Wapenrusting is een onlosmakelijk onderdeel van de middeleeuwse krijger en de slagvelden van die tijd. Dat geldt ook voor de samoerai en zijn kenmerkende harnas (yoroi). Dit harnas evolueerde door de eeuwen heen, in overeenstemming met veranderingen in oorlogspraktijken en technologieën in Japan. Zo maakten de ō-yoroi uit de Heian-periode (794–1185), ontworpen om bereden boogschutters te beschermen, later plaats voor minder omslachtige harnassen die gemakkelijker beweging te voet mogelijk maakten en soms zelfs musketkogels konden tegenhouden (tameshi gusoku).

De belangrijkste onderdelen van dit harnas bleven echter grotendeels hetzelfde:

· Suneate: beenbeschermers gemaakt van al dan niet scharnierende platen.

· Haidate: scharnierende platen die de dijen beschermen en als een schort worden gedragen. Oorspronkelijk bedoeld om de zijkanten van de benen van ruiters te beschermen, werden ze later voorzien van riemen om ze stevig aan de dijen te bevestigen, zelfs wanneer een krijger te voet rende.

· Dō: het borstpantser. Dit evolueerde sterk afhankelijk van oorlog en mode. Het kon bestaan uit scharnierende metalen platen, geklonken platen of zelfs Portugese kurassen of het bovenlichaam van een Boeddha imiteren. Het onderste deel van het borstpantser werd bijna altijd vergezeld door Kusazuri, metalen platen die met koorden aan elkaar waren bevestigd en een rok vormden ter bescherming van het bekken.

· Sode: schouderbeschermers. Net als de Kusazuri bestonden ze uit platen verbonden met koorden. In de Heian-periode waren ze groot en vierkant om de drager tegen pijlen te beschermen, als een soort schild. Later werden ze kleiner en beter gevormd naar de schouders, vergelijkbaar met de schouderstukken van middeleeuwse ridders.

· Kote: mouwen van stof bedekt met maliënkolder en platen, die bescherming boden van schouder tot hand. Ze boden veel bewegingsvrijheid voor de armen en toch een degelijke bescherming van de bovenste ledematen.

· Kabuto: de iconische helm van de samoerai. De vormen konden sterk variëren, soms extravagant—zoals de kop van een beer, een schelp of hofhoeden, soms in overdreven afmetingen! Net als de Dō konden sommige helmen musketkogels tegenhouden, wat werd aangetoond door een deuk in de helm als bewijs dat hij getest was en de kogel het staal niet had doorboord.

Binnen de Bujinkan zijn veel van de aangeleerde technieken aangepast aan gevechten in harnas. De houding en bewegingen maken effectieve mobiliteit mogelijk tijdens het dragen ervan. Eén van de negen scholen, Kukishinden, is gespecialiseerd in gevechten in harnas, yoroi kumiuchi genoemd.